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在逛 Pohang dataset issue 的过程中，看到同样一个老哥发现了激光点云坐标轴转换的问题，究其原因都是弄错了四元数的格式，一般来说使用的是 (w,x,y,z) 的格式，而作者使用的是 (x,y,z,w) 的格式（在网站中注明），同样也是 scipy 这个包使用的格式，所以当使用 scipy.spatial.transform.Rotation 的方式转换四元数时，显示正确，公式如下：
P_{cam} = R_{cam}^{world} * R_{world}^{lidar} * P_{lidar} \\
R_{cam}^{world} = int(R_{world}^{cam})
看来在探索新领域的过程中，不能迷信 AI，首先要做到能手动实现，有时间就别用 AI，锻炼自己coding能力，逐步排查每一个点，任何一个点的失误都会导致最终结果的错误。
也感谢 Dongha 在 github 上的积极回复，让我得以进展顺利。
下一步要把纯图像的 yolo 模型训练出来，尽可能周五完成。